Проблема в пещере

Доброго времени суток, у меня проблема с походом в пещеру(ПТП), не могу понять в чём проблема, бот доходит до поределённого места и останавливаеться, возвращая в исходную точку он начинает снова идти в то же место и там останавливаеться, попробовал уже 2 типа маршрутов (думал дело в них) но бот всё равно останавливается на том же месте, помогите пожалуйста!